寧波材料所自主導航全向移動機器人平臺研究取得進展

　　平行泊車是學習駕駛技能的難點，其原因就是現有的汽車不具備全向移動，尤其是側行的能力。傳統的移動式機器人也存在同樣的問題，因此難于在空間狹小和擁擠的場合運行。由中國科學院寧波材料技術與工程研究所所屬二級所先進制造所精密運動與機器人技術團隊楊桂林研究員領導研發的全向移動機器人，采用團隊創新設計的運動解偶式主動萬向腳輪，實現了在純滾動條件下的全向移動，顯著地提高了移動機器人的機動性和靈活性。

　　該機器人采用了兩個運動解偶式主動萬向腳輪和四個被動萬向腳輪，通過應用運動學控制算法實現了全向移動功能。在無需要考慮機器人轉彎半徑（最小轉彎半徑為0）的前提下，可直接執行0-360°任何一個方向運動。此外，該全向移動機器人還搭載了紅外傳感器和激光傳感器，其中紅外傳感器用來實現自主避障，而激光傳感器用來構建環境地圖和實時定位。

　　該機器人的有效承載能力為125公斤，采用了新型鋰電池作為動力源，充一次電可續航8個小時以上。此類全向移動機器人可以廣泛地應用于車間物料輸送自動化、自動化倉儲物流以及各類服務機器人的移動平臺。團隊近期將集成自主研發的開放式運動控制器和力矩電機以進一步提高性能、降低成本。還將為該機器人研發輕量化操作臂，實現移動操作功能。該項研究得到了寧波材料所旗艦人才經費和寧波市3315高端創新團隊經費的支持。近期參展了第十六屆中國工業博覽會，并在展出期間受到很多業內人的青睞，目前已有多家公司表達期待合作的意愿。