竊衣：一年生或多年生草本，高10-70cm。全株有貼生短硬毛。莖單生，有分枝，有細直紋和刺毛。葉卵形，一至二回羽狀分裂，小葉片披針狀卵形，羽狀深裂，末回裂片披針形至長圓形，長2-10mm，寬2-5mm，邊緣有條裂狀粗齒至缺刻或分裂。復傘形花序頂生和腋生，花序梗長2-8cm；總苞片通常無，很少1，鉆形或線形；傘輻2-4，長1-5cm，粗壯，有縱棱及向上緊貼的硬毛；小總苞片5-8，鉆形或線形；小傘形花序有花4-12；萼齒細小，三角狀披針形，花瓣白色，倒圓卵形，先端內折；花柱基圓錐狀，花柱向外反曲。果實長圓形，長4-7mm，寬2-3mm，有內彎或呈鉤狀的皮刺，粗糙，每棱槽下方有油管1。花、果期4-10月。
小竊衣：又名破子草、小葉芹、大葉山胡蘿卜、假芹菜、鶴虱、細虱媽頭。本種與竊衣的植物形態基本相似，區別點在于：總苞片3-6，傘輻4-12，果實圓卵形，長1.5-4mm，寬1.5-2.5mm。花、果期4-10月。