揭秘！他們助航天員出艙活動“一臂之力”

　　最近一段時間，神舟十五號航天員正在為首次出艙活動進行任務準備。與此同時，北京航天飛行控制中心的空間站機械臂操控團隊也在同步展開相應的準備工作。

　　為了確保航天員在機械臂的輔助下順利執行各項艙外作業，飛控團隊開展多輪桌面推演，認真檢查地面仿真系統，并完善各項監控手段。

　　北京航天飛行控制中心工程師 謝圓：在航天員出艙的時候，我們不光要保證航天員完成工作，同時地面保障條件，包括測控條件、機械臂的配合，以及整個空間站的一個狀態設置，都是需要根據航天員工作的進度來實時調整的。我們設計了一個動態的規劃系統，跟著航天員出艙，實時進行天地協同的動態規劃。我們也看到隨著天地協同配合的效率提高，整個出艙活動的效率在提高。

　　在空間站任務中，無論是航天員和貨物的出艙，還是大型在軌飛行器的轉位，都需要空間站機械臂一起協同開展作業。作為具有7個自由度的機器人系統，機械臂的遙操作是一個非常復雜的控制過程。

　　北京航天飛行控制中心工程師 謝圓：對于人機協同以及天地協同都是一個非常大的挑戰。對控制精度要求是比較高的，除了在前期規劃的時候需要對機械臂的運動路徑等進行規劃之外，我們在任務實施的時候，還對它的控制方式進行提前設計。針對這么一個多自由度的機器人系統的控制，以及它是一個在太空中工作的機器人系統的整個控制，對地面的挑戰還是非常大的。