我國核電站緊急救災機器人設計能力取得核心技術突破

　　目前，我國在建核電機組裝機容量居世界首位。核電安全問題一直是國際關注的重大問題。為確保核電建設、使用過程中的安全，提高核電站緊急救災能力，核電救災裝備研發具有迫切需求。開發核電站緊急救災機器人已成為核電救災領域的發展前沿，但由于救災機器人設計面臨著重載操作與狹小空間內靈巧運動的行為沖突、多自由度冗余驅動導致的機構和結構過約束沖突兩大挑戰，已成為世界性難題。

　　 上海交通大學高峰教授主持的973計劃項目“核電站緊急救災機器人的基礎科學問題”，根據核救災機器人“功能-構型-結構”創新設計要求，建立了3類26種GF過約束子集，篩選出了3類9種實用步行機器人GF子集，形成了核電救災機器人整機構型設計方法。在此基礎上，提出了機液耦合原理，形成了電機-液壓復合驅動技術，發明了抗污染能力強、功率密度高的新型電機-液壓復合驅動器，共創新研發出消防救援、靈巧操作、重載裝運、靈巧探測等功能的8款核電救災機器人。

　　 該項目使我國掌握了核心技術，實現了核電站緊急救災機器人設計能力的突破，為我國具有自主知識產權的核電救災裝備研發提供了科學工具。