首例國產機器人輔助外周血管腔內介入手術完成

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近日，記者從北京協和醫院獲悉，該院血管外科完成了首例VasCure機器人輔助下外周血管腔內介入手術人體臨床研究，手術過程順利，患者康復良好。該血管腔內機器人由中國科學院自動化研究所教授侯增廣團隊與北京協和醫院血管外科教授劉暴團隊聯合研制，具有完全自主知識產權。

77歲的張女士在三個月前出現右下肢間歇性跛行，經檢查發現她的雙下肢多發粥樣硬化改變，管腔多發狹窄。張女士下肢缺血診斷明確，需要進一步手術治療。在得知自己符合入組條件、可以使用VasCure機器人輔助手術后，她簽署了知情同意書。

手術當日，在該院麻醉科手術室團隊的積極配合下，血管外科邵江、來志超主治醫師擔任手術助手，血管外科副主任劉暴操控VasCure機器人，完成復雜病變下導絲配合導管緩慢通過閉塞段至遠端動脈、球囊預擴、支架精準定位、支架釋放、球囊后擴等動作，同時還首次完成機器人自主推送導絲在腔內的運行。中國科學院研究員謝曉亮與奉振球助理研究員現場提供技術支持。術后造影顯示，右下肢股淺動脈顯影良好，血流通暢，流速滿意，未見明顯殘余狹窄，手術成功。患者術后第二天清晨下地。

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控制室內，左起為北京協和醫院麻醉科常務副主任（主持工作）申樂、中國科學院自動化研究所謝曉亮、北京協和醫院血管外科副主任劉暴。（北京協和醫院供圖）

據了解，自2019年起，該院血管外科團隊全程參與并指導機器設計、理論培訓、體外模型操作演練、動物實驗操作演練，提出優化改進意見。目前，VasCure機器人的操作精度可達毫米級，操作更安全；能有效濾除術者的手部抖動，提高穩定性；創新雙通道協同遞送技術，實現復雜術式中對多個導絲、球囊、支架的協同遞送；監控導絲導管在腔內的自主推進，有望進一步減少患者的X線暴露時間。

“外周血管病變范圍廣，病情多樣。”劉暴介紹，“在血管外科疑難重癥手術、遠程輔助復雜介入手術、助力年輕醫生成長等場景中，血管腔內機器人擁有廣闊的應用空間。”

在此前開展的首屆醫工交叉融合學術研討會暨血管介入機器人交流會中，北京協和醫院杜斌副院長曾表示，該院將大力支持醫工交叉融合領域的發展。下一步，該院血管外科和中國科學院團隊將繼續開發完善VasCure的環境感知和力覺反饋功能，以期在某些特定環境下部分替代醫生操作，減少術中X射線的使用量。