一周實現自動駕駛車輛閉環，百度發布Apollo開放平臺9.0

　　·“Apollo開放平臺9.0擁有極強場景通用能力，適配環節減少40% 、代碼閱讀量減少90%、代碼調試量減少80%，可以實現‘開箱即用’，一周內就能完成自動駕駛車輛閉環。”

　　12月19日，百度推出Apollo開放平臺的全新升級版本——Apollo開放平臺9.0。

　　據百度自動駕駛平臺生態部總經理張亮透露，在Apollo開放平臺8.0至9.0開發過程中，重構了12萬行代碼，新增20萬行代碼。對于這次升級的主要亮點，張亮總結稱：“Apollo開放平臺9.0在工程、算法和工具等方面實現了全面升級，通用層可賦能多種應用場景的規模化落地，整體操作更加靈活易上手，使用場景通用易拓展。極大提升開發效率的同時，可幫助更多開發者快速搭建屬于自己的自動駕駛系統。”

　　百度自動駕駛平臺生態部總經理張亮。

　　工程框架方面，Apollo開放平臺9.0對包管理進行全面升級，將模塊按照功能顆粒度拆分成更小的軟件包，開發者可以更加方便地根據自己的需求選擇使用。據介紹，基于此，統一調度接口后，開發者最快1天內即可完成場景Demo搭建，調參方式簡化使得調參效率提升1倍，新增插件機制讓代碼學習成本降低90%的同時代碼量降低50%。除此之外，Apollo開放平臺9.0首次適配了ARM架構。

　　圖片來源：百度

　　算法方面，Apollo開放平臺9.0在此前的基礎上優化了感知算法，Lidar檢測采用了比較新的CenterPoint模型，視覺上采用了Yolo X + Yolo 3D模型，據張亮介紹，這兩個模型都灌入百萬級數據訓練，召回率和精準率都有大幅提升。同時提供了增量訓練，支持獨立自主完成模型訓練，可在維持模型原有檢測能力的前提下，顯著提升特殊目標和特殊場景的檢測能力，從而達到用較低成本輕松提升定制場景的檢測效果。另外，其全面支持4D毫米波雷達，使障礙物檢測和極端天氣場景安全性都得到了增強。

　　圖片來源：百度

　　工具方面，除了在原有工具的基礎上新增功能外，還新增了包括高精地圖制圖、傳感器標定和集成等工具。Apollo開放平臺9.0全新升級的Dreamview+在多場景使用、自由布局、數據資源等多個方面進行了提升，旨在讓調試流程更簡潔、窗口布局更靈活、資源取用更方便。

　　張亮認為，商用車領域有大量的細分場景，但是使用數量較乘用車相比有一定差距，如何在控制成本、保證安全的前提下，快速布局自動駕駛的全棧技術，仍然是行業參與者遇到的難題。

　　如何應對？張亮表示，“Apollo開放平臺9.0擁有極強的場景通用能力，適配環節減少40% 、代碼閱讀量減少90%、代碼調試量減少80%，可以實現‘開箱即用’，一周內就能完成自動駕駛車輛閉環。同時，Apollo開放平臺9.0覆蓋場景愈加豐富，1個月即可完成場景應用業務系統閉環作業。在此基礎上，傳感器標定和地圖創建周期都縮短至小時級，大幅縮短落地時長。”

　　與此同時，硬件成本也要降低，選型要更豐富。張亮透露，硬件選型支持3Lidar（雷達）+4Camera（相機），相機支持超過4家廠商，從USB3.0升級為GMSL，激光雷達新增32線、64線等多品牌多型號設備，定位設備新增超過3家主流品牌設備支持，“可全方位助力不同場景的規模應用落地”。