羅錫文團隊在水稻無人農場研究方面獲新進展

　　近日，中國工程院院士、華南農業大學教授羅錫文團隊在水稻無人農場建設研究方面取得新進展，提出了一種非線性系統下水稻自主收獲中的運輸車輛精準定位控制方法，以及一套主從式協同作業系統和相關控制策略。相關成果相繼發表于Computers and Electronics in Agriculture。

　　記者獲悉，羅錫文團隊提出的一種非線性系統下水稻自主收獲中的運輸車輛精準定位控制方法，建立了轉運協同幾何模型。其設計的停車對齊控制系統，在路面進行了對比試驗，縱向控制與PD控制器比較，對齊精度提高；路徑跟蹤控制與純追蹤控制器比較，跟蹤精度略有提高。田間自主收獲協同轉運試驗表明，所設計系統的縱向對齊精度小于0.2m。橫向對齊精度小于0.1m。該研究奠定了水稻收獲雙機智能轉運協同功能的基礎，為水稻無人農場建設提供了技術支持。

　　此外，羅錫文團隊提出了一套主從式協同作業系統和相關控制策略，創新了主從式協同收獲系統。該研究提出一種全新的計算方法，用以測定和計算雙機間的縱向偏差；對液壓無級變速器進行了詳細分析，建立了數學模型，并辨識了運糧車液壓無級變速-速度的傳遞函數；研究并開發了增量式比例-積分-微分（PID）控制及增益自調整單神經元PID控制方法。該研究提出的控制方法和主從式協同收獲系統能夠滿足收獲機和運輸車輛之間精準協同卸糧的需要，為水稻無人農場自主收獲提供了技術支持。